Nasceu em Lisboa, de profissão engenheiro agrónomo. Auto-didacta, começou a pintar em 1940. Nos anos 50, a sua pintura influenciada por Mondrian era representativa do abstraccionismo geométrico. Em 1961, na II Exposição de Artes Plásticas da Fundação Gulbenkian, apresentou obras de ruptura com a década anterior, sendo o principal iniciador da nova figuração, juntamente com Paula Rego. introduzindo a figuração narrativa. As suas pinturas são registos de memórias de viagem, da sua vida pessoal e, nos anos 60, também de acontecimentos políticos que a censura camuflava, realizadas segundo regras precisas de uma investigação sobre cromatismo. Desenvolveu uma teoria sobre técnica pictórica, que expôs no livro O Complementarismo em Pintura, 1982, e Pintar Certo, 1995. Recebeu o Prémio AICA, 1982. Apresentou uma retrospectiva, em 1972 (trabalhos de 1950 a 1971), SNBA, Lisboa. Selecção de exposições colectivas: 1957 IV Bienal de São Paulo, Brasil, 1958 Expo Universal de Bruxelas; 1965 VIII Bienal Internacional de Tóquio¸ 1973 Pintura Portuguesa de Hoje, Abstractos e Neo-Figurativos, Barcelona, Salamanca, Lisboa, 1976 Arte Portuguesa, Lund Museum, Suécia, 1974 Expo Aica, SNBA, Lisboa, 1979 Pintura e Escultura Contemporâneas, Palácio dos Congressos, Madrid, 1983 F.C. Gulbenkian CAM, 1986 Le XXème au Portugal, Bruxelas, 1987-88 70-80 Art in Portugal, Port of History Museum, Philadelphia, USA. O Museu do Chiado apresentou uma retrospectiva da obra de Joaquim Rodrigo em 1999-2000.
